Fixed решение в RTKLIB по измерениям IGS станций
International GNSS Service (IGS, в прошлом International GPS Service) — добровольное объединение более чем 200 агентств, занимающихся сбором GPS, ГЛОНАСС, Galileo и Beidou данных с постоянно работающих базовых станций, расположенных по всему миру.
IGS призвана предоставлять данные высокого качества с целью поддержки научных исследований в области изучения планеты Земля, многопрофильных приложений и образования.
В контексте наших исследований от IGS станций мы можем получить:
- измерения псевдодальностей, псевдофаз, псевдодоплеров, отношений сигнал/шум в виде OBS (observations) файлов формата RINEX.
- широковещательные (broadcast) эфемериды GPS, ГЛОНАСС и т.д. в виде NAV, GNAV файлов формата RINEX.
- прецизионные (precision) эфемериды в формате SP3 и др.
Эти данные могут быть использованы для формирования высокоточного навигационного решения, в том числе с использованием нашего приемника в качестве ровера.
К данным IGS предоставляют доступ различные агентства по всему миру, отличие между ними - в оперативности обновления данных, удобстве интерфейса и стабильности связи с сервером.
Ниже представлена история успеха получения FIXED решения в RTKLIB по данным IGS станций.
Получение файлов наблюдений и эфемерид
Головной сайт организации предоставляет наглядную карту действующих IGS станций (альтернатива от Tomoji Takasu). К сожалению, Москва не богата станциями:
В Московской области зарегистрированы три:
- mdvj
- mdvo (не работает уже много лет)
- zwe2 (только GPS)
Из ближайших есть ещё mobn в Обнинске, но там так же используется лишь GPS.
Получим решение используя станции mdvj и zwe2. Для этого нам потребуются файлы наблюдений и эфемерид от этих станций. Как было сказано выше, эти наблюдения можно получить от множества поставщиков:
Первый работает быстрее и стабильнее, далее будем использовать его.
Получаем файлы наблюдений:
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15o/zwe2*
Тут 2015 - год, 217 - номер суток в году (5 августа), 15o - расширение файл (15 год, o - observations).
В результате получаем два файла - mdvj2170.15o.Z и zwe22170.15o.Z. Тут mdvj и zwe2 - идентификаторы станций, 217 - номер суток в году, 0 - номер файла на этих сутках, 15 - год, o - тип файла (observations).
Аналогично получаем широковещательные эфемериды для GPS (15n):
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15n/zwe2*
При необходимости аналогично можно получить эфемериды ГЛОНАСС (15g):
Файлы сжаты, для разархивации потребуется утилита compress:
korogodin@KorPC:$ ls -la
total 9884
drwxrwxrwx 1 root root 496 авг. 10 10:51 .
drwxrwxrwx 1 root root 28672 авг. 10 10:41 ..
-rwxrwxrwx 1 root root 113847 авг. 5 23:44 mdvj2170.15n
-rwxrwxrwx 1 root root 5770759 авг. 6 08:24 mdvj2170.15o
-rwxrwxrwx 1 root root 124257 авг. 5 20:42 zwe22170.15n
-rwxrwxrwx 1 root root 3954698 авг. 6 00:36 zwe22170.15o
RINEX-файлы получены, можно приступать к решению навигационной задачи.
Решение в RTKLIB в режиме постобработки при использовании широковещательных эфемерид
Открываем программу RTKPOST из состава RTKLIB, в настройках выбираем режим решения Kinematic:
Указываем полученные ранее файлы (эфемерид достаточно от одной станции, файлы по большей части дублируются):
После нажатия кнопки Execute происходит обработка наблюдений. Результат - для трети наблюдений получено float решение (отражено оранжевым цветом), для двух третей - fixed решение (зеленым):
СКО плановых координат 4-5 см, высоты - 8 см:
При использовании одного частотного диапазона L1 достигается fixed решение для половины наблюдений, СКО плановых координат 20-25 см, высоты - 50 см.
