29.07.2015 Работа с RTKLib
Dneprov (обсуждение | вклад) |
Dneprov (обсуждение | вклад) (→2 Конвертируем в RINEX) |
||
Строка 79: | Строка 79: | ||
Тут все просто (см. рис. 4): | Тут все просто (см. рис. 4): | ||
* Запускаем программу | * Запускаем программу | ||
− | * Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - '' | + | * Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - ''NVS BINR'') |
− | * Выбираем, при необходимости, каталог и имена выходных RINEX файлов | + | * Выбираем, при необходимости, каталог и имена для выходных RINEX файлов |
* Если нужно, в '''Options''' включаем галочку у GLO | * Если нужно, в '''Options''' включаем галочку у GLO | ||
* Жмем '''Convert''' | * Жмем '''Convert''' | ||
* Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно | * Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно | ||
+ | |||
+ | [[File:20150730_RTKCONV.PNG|мини|центр|400px|Рисунок 4 - конвертация]] |
Версия 16:40, 30 июля 2015
|
Вступление
Есть такая штука, RTKLIB. Это библиотека и набор различных программ (для Windows с GUI, для Linux - консольные) для решения навигационной задачи по сигналам ГНСС. В этой статье будет рассмотрена работа с RTKLIB из-под Windows.
Рассматриваемые задачи:
1. При помощи RTKLIB записать пакеты BINR 0xF5, 0xE5, 0xF5 от NV08C в лог-файл для последующей постобработки;
2. Заодно при помощи RTKLIB решаться по NV08C;
3. Конвертировать записанные логи BINR в RINEX файлы наблюдений (.obs) и сообщений (.nav, .gnav);
4. Перенаправить бинарный поток с NV08C куда следует (в binr_parse и т.п.);
Перво-наперво нужно запустить программу rtklaunch.exe, находящуюся в папке <путь к файлам>/RTKlib/bin/. Она - лаунчер, позволяющий запускать остальные программы одним кликом (но можно и без нее тыкать каждый раз exe-шник нужной программы в папке /bin).
Нам потребуются:
- RTKNAVI - для записи логов, решения навигационной задачи "на лету";
- RTKCONV - для конвертирования в RINEX;
- STRSVR - для перенаправления бинарного потока;
- RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.
1 Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C
Шаг 1
Берем платку с NV08C, подключаем антенну, USB. Запускаем BMControl. Настраиваем порты на выдачу BINR. Можно настроить оба порта одинаково: один оставить для контроля через BMControl, другой отдать RTKLib. (Последнее время глюки: один порт настроен на NMEA 115200, другой молчит. Законнектившись по доступному порту, перенастраиваем его на BINR, а потом настраиваем оставшийся порт на BINR. Скорость 115200, 8bit, 1 start bit, 1 stop bit, Odd)
Шаг 2
Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.
Шаг 2.1
Настройка потока входных данных. Нажимаем кнопку I (см. рис. 1). Указываем тип входных данных Serial для Rover. Нажимаем рядом кнопку OPT и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку CMD рядом с OPT и вводим команды
!NVS CFG-BINR D5 01
Команда f4 0a попросит NV08C выдавать F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, также будет выдаваться F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид.
Команда D5 01 - это разрешение выдачи E5 пакета с битовой информацией от спутников.
Указываем Format NVS BINR. Жмем OK.
Шаг 2.2
Настройка потока выходных данных. Кнопка O позволяет указать куда сливать решение навигационной задачи. Выбираем File и указываем путь к нему. Кнопка L позволяет указать, куда сливать все, что валится из настроенного в п. 2.1 входного потока. Также выбираем File и указываем путь к файлу логов.
Шаг 2.3
Перед запуском можно покрутить настройки в Options. Оставим как есть (см. рис. 2).
Шаг 3
Нажимаем Start в RTKNAVI и, если все хорошо, видим отношения с/ш по спутникам, свои координаты (см. рис. 3).
Полезная фича - RTKMonitor. Он отображает всякую информацию (эфемериды, сырые данные, принимаемые пакеты и т.п.). Для его включения необходимо тыкнуть маленький квадратик (см. рис. 3). Тыкать можно столько раз, сколько разных окошек хотим смотреть. Важно: На момент написания этой заметки (30.07.2015), RTKNAVI не хочет решаться по двум системам. Решение получается только снятии галочки GLO в опциях.
Итого
Мы принимаем с NV08C сырые данные и эфемериды, RTKLIB по ним решает навигационную задачу. Результат решения и принимаемые от приемника данные записываются в соответствующие файлы.
2 Конвертируем в RINEX
В первом разделе научились снимать логи с приемника. Что дальше? Дальше постобработка. Но нужно переварить бинарные логи в удобный формат, например, RINEX. Воспользуемся программой RTKCONV.
Тут все просто (см. рис. 4):
- Запускаем программу
- Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - NVS BINR)
- Выбираем, при необходимости, каталог и имена для выходных RINEX файлов
- Если нужно, в Options включаем галочку у GLO
- Жмем Convert
- Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно
[ Хронологический вид ]Комментарии
Войдите, чтобы комментировать.