29.07.2015 Работа с RTKLib

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
Строка 34: Строка 34:
 
2. Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.
 
2. Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.
  
2.1 Нажимаем кнопку '''I''' (см. рис. 1). Указываем тип входных данных 'Serial' для Rover. Нажимаем рядом кнопку '''OPT''' и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку '''CMD''' рядом с '''OPT''' и вводим команды  !NVS CFG-BINR f4 0a, !NVS CFG-BINR D5 01. Команда f4 0a попросит выдавать NV08C F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид.
+
2.1 Настройка потока входных данных. Нажимаем кнопку '''I''' (см. рис. 1). Указываем тип входных данных ''Serial'' для Rover. Нажимаем рядом кнопку '''OPT''' и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку '''CMD''' рядом с '''OPT''' и вводим команды  !NVS CFG-BINR f4 0a, !NVS CFG-BINR D5 01. Команда f4 0a попросит NV08C выдавать F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, также будет выдаваться F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид. Указываем Format ''NVS BINR''. Жмем '''OK'''.
 +
 
 +
2.2 Настройка потока выходных данных. Кнопка '''O''' позволяет указать куда сливать решение навигационной задачи. Выбираем ''File'' и указываем путь к нему. Кнопка '''L''' позволяет указать, куда сливать все, что валится из настроенного в п. 2.1 входного потока. Также выбираем ''File'' и указываем путь к файлу логов.
 +
 
 +
2.3 Перед запуском можно покрутить настройки в '''Options'''. Оставим как есть (см. рис. 2).
 +
 
 +
<center>
 +
{| border="0" 
 +
|-valign="bottom"
 +
|[[File:20150730_RTKNAVIsetupHL.PNG|мини|центр|600px|Рисунок 1 - Настройка потоков данных в RTKNAVI]]
 +
|[[File:20150730_RTKNAVIoptions.PNG|мини|центр|400px|Рисунок 2 - Настройка опций RTKNAVI]]
 +
|}
 +
</center>
 +
 +
3. Нажимаем '''Start''' в RTKNAVI и, если все хорошо, видим отношения с/ш по спутникам, свои координаты (см. рис. 3).

Версия 11:48, 30 июля 2015


Содержание

Вступление

Есть такая штука, RTKLIB. Это библиотека и набор различных программ (для Windows с GUI, для Linux - консольные) для решения навигационной задачи по сигналам ГНСС. В этой статье будет рассмотрена работа с RTKLIB из-под Windows.

Рассматриваемые задачи:

1. При помощи RTKLIB записать пакеты BINR 0xF5, 0xE5, 0xF5 от NV08C в лог-файл для последующей постобработки;

2. Заодно при помощи RTKLIB решаться по NV08C;

3. Конвертировать записанные логи BINR в RINEX файлы наблюдений (.obs) и сообщений (.nav, .gnav);

4. Перенаправить бинарный поток с NV08C куда следует (в binr_parse и т.п.);

Перво-наперво нужно запустить программу rtklaunch.exe, находящуюся в папке <путь к файлам>/RTKlib/bin/. Она - лаунчер, позволяющий запускать остальные программы одним кликом (но можно и без нее тыкать каждый раз exe-шник нужной программы в папке /bin).

Нам потребуются:

  • RTKNAVI - для записи логов, решения навигационной задачи "на лету";
  • RTKCONV - для конвертирования в RINEX;
  • STRSVR - для перенаправления бинарного потока;
  • RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.

1. Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C

1. Берем платку с NV08C, подключаем антенну, USB. Запускаем BMControl. Настраиваем порты на выдачу BINR. Можно настроить оба порта одинаково: один оставить для контроля через BMControl, другой отдать RTKLib. (Последнее время глюки: один порт настроен на NMEA 115200, другой молчит. Законнектившись по доступному порту, перенастраиваем его на BINR, а потом настраиваем оставшийся порт на BINR. Скорость 38400, 8bit, 1 start, 1 stop, Odd)

2. Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.

2.1 Настройка потока входных данных. Нажимаем кнопку I (см. рис. 1). Указываем тип входных данных Serial для Rover. Нажимаем рядом кнопку OPT и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку CMD рядом с OPT и вводим команды  !NVS CFG-BINR f4 0a, !NVS CFG-BINR D5 01. Команда f4 0a попросит NV08C выдавать F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, также будет выдаваться F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид. Указываем Format NVS BINR. Жмем OK.

2.2 Настройка потока выходных данных. Кнопка O позволяет указать куда сливать решение навигационной задачи. Выбираем File и указываем путь к нему. Кнопка L позволяет указать, куда сливать все, что валится из настроенного в п. 2.1 входного потока. Также выбираем File и указываем путь к файлу логов.

2.3 Перед запуском можно покрутить настройки в Options. Оставим как есть (см. рис. 2).

Рисунок 1 - Настройка потоков данных в RTKNAVI
Рисунок 2 - Настройка опций RTKNAVI

3. Нажимаем Start в RTKNAVI и, если все хорошо, видим отношения с/ш по спутникам, свои координаты (см. рис. 3).

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты