Просмотр исходного текста страницы Fixed решение в RTKLIB по измерениям IGS станций

'''International GNSS Service''' ('''IGS''', в прошлом International GPS Service) — добровольное объединение более чем 200 агентств, занимающихся сбором GPS, ГЛОНАСС, Galileo и Beidou данных с постоянно работающих базовых станций, расположенных по всему миру.

IGS призвана предоставлять данные высокого качества с целью поддержки научных исследований в области изучения планеты Земля, многопрофильных приложений и образования. 

В контексте наших исследований от IGS станций мы можем получить:
* измерения псевдодальностей, псевдофаз, псевдодоплеров, отношений сигнал/шум в виде OBS (observations) файлов формата RINEX.
* широковещательные (broadcast) эфемериды GPS, ГЛОНАСС и т.д. в виде NAV, GNAV файлов формата RINEX.
* прецизионные (precision) эфемериды в формате SP3 и др. 

Эти данные могут быть использованы для формирования высокоточного навигационного решения, в том числе с использованием нашего приемника в качестве ровера. 

К данным IGS предоставляют доступ различные агентства по всему миру, отличие между ними - в оперативности обновления данных, удобстве интерфейса и стабильности связи с сервером.

Ниже представлена история успеха получения FIXED решения в RTKLIB по данным IGS станций.


== Получение файлов наблюдений и эфемерид ==

Головной сайт организации [http://igs.org/network предоставляет] наглядную карту действующих IGS станций ([http://gpspp.sakura.ne.jp/gmap/igsnet.htm альтернатива] от Tomoji Takasu). К сожалению, Москва не богата станциями:
[[file:20150810_IGS1.png|center]]

В Московской области зарегистрированы три:
* mdvj 
* mdvo (не работает уже много лет)
* zwe2 (только GPS)

Из ближайших есть ещё mobn в Обнинске, но там так же используется лишь GPS.

Получим решение используя станции mdvj и zwe2. Для этого нам потребуются файлы наблюдений и эфемерид от этих станций. Как было сказано выше, эти наблюдения можно получить от множества поставщиков:
* [ftp://cddis.gsfc.nasa.gov ftp://cddis.gsfc.nasa.gov]
* [ftp://data-out.unavco.org ftp://data-out.unavco.org]
* [ftp://igs.ensg.ign.fr ftp://igs.ensg.ign.fr]
* [ftp://ftp.igs.org ftp://ftp.igs.org]

Первый работает быстрее и стабильнее, далее будем использовать его. 

Получаем файлы наблюдений:
<source lang="bash">
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15o/mdvj*
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15o/zwe2*
</source>

Тут 2015 - год, 217 - номер суток в году (5 августа), 15o - расширение файл (15 год, o - observations). 

В результате получаем два файла - mdvj2170.15o.Z и zwe22170.15o.Z. Тут mdvj и zwe2 - идентификаторы станций, 217 - номер суток в году, 0 - номер файла на этих сутках, 15 - год, o - тип файла (observations). 

Аналогично получаем широковещательные эфемериды для GPS (15n):
<source lang="bash">
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15n/mdvj*
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15n/zwe2*
</source>

При необходимости аналогично можно получить эфемериды ГЛОНАСС (15g):
<source lang="bash">
korogodin@KorPC:$ wget ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/gps/data/daily/2015/217/15g/mdvj*
</source>

Файлы сжаты, для разархивации потребуется утилита compress:
<source lang="bash">
korogodin@KorPC:$ compress -d *.Z
korogodin@KorPC:$ ls -la
total 9884
drwxrwxrwx 1 root root     496 авг.  10 10:51 .
drwxrwxrwx 1 root root   28672 авг.  10 10:41 ..
-rwxrwxrwx 1 root root  113847 авг.   5 23:44 mdvj2170.15n
-rwxrwxrwx 1 root root 5770759 авг.   6 08:24 mdvj2170.15o
-rwxrwxrwx 1 root root  124257 авг.   5 20:42 zwe22170.15n
-rwxrwxrwx 1 root root 3954698 авг.   6 00:36 zwe22170.15o
</source>

RINEX-файлы получены, можно приступать к решению навигационной задачи. 


== Решение в RTKLIB в режиме постобработки при использовании широковещательных эфемерид ==

Открываем программу RTKPOST из состава [https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB RTKLIB], в настройках выбираем режим решения '''Kinematic''':
[[file:20150810_IGS2.png|center]]

Указываем полученные ранее файлы (эфемерид достаточно от одной станции, файлы по большей части дублируются):
[[file:20150810_IGS3.png|center]]

После нажатия кнопки '''Execute''' происходит обработка наблюдений. Результат - для трети наблюдений получено float решение (отражено оранжевым цветом), для двух третей - fixed решение (зеленым):
[[file:20150810_IGS4.png|center]]

СКО плановых координат 4-5 см, высоты - 8 см:
[[file:20150810_IGS5.png|center]]