Просмотр исходного текста страницы Blog:DneprovV/29.07.2015 Работа с RTKLib

<summary [ hidden ]>
[[File:20150729_MCRsolution.PNG|400px|center]]
Настройка, запись логов, постобработка с RTKLib.
</summary>
{{Форма3}}

{{TOCright}}

== Вступление == 
Есть такая штука, [http://www.rtklib.com/ RTKLIB]. Это библиотека и набор различных программ (для Windows с GUI, для Linux - консольные) для решения навигационной задачи по сигналам ГНСС. В этой статье будет рассмотрена работа с RTKLIB из-под Windows. 

Рассматриваемые задачи:

1. При помощи RTKLIB записать пакеты BINR 0xF5, 0xE5, 0xF5 от NV08C в лог-файл для последующей постобработки;

2. Заодно при помощи RTKLIB решаться по NV08C;

3. Конвертировать записанные логи BINR в RINEX файлы наблюдений (.obs) и сообщений (.nav, .gnav);

4. Перенаправить бинарный поток с NV08C куда следует (в binr_parse и т.п.);

Перво-наперво нужно запустить программу '''''rtklaunch.exe''''', находящуюся в папке <путь к файлам>/RTKlib/bin/. Она - лаунчер, позволяющий запускать остальные программы одним кликом (но можно и без нее тыкать каждый раз exe-шник нужной программы в папке /bin).

[[File:20150730_RTKLAUNCH.PNG|центр|600px]]

Нам потребуются:
*RTKNAVI - для записи логов, решения навигационной задачи "на лету";
*RTKCONV - для конвертирования в RINEX;
*STRSVR - для перенаправления бинарного потока;
*RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.

== 1 Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C ==

=== Шаг 1 === 
Берем платку с NV08C, подключаем антенну, USB. Запускаем BMControl. Настраиваем порты на выдачу BINR. Можно настроить оба порта одинаково: один оставить для контроля через BMControl, другой отдать RTKLib. (Последнее время глюки: один порт настроен на NMEA 115200, другой молчит. Законнектившись по доступному порту, перенастраиваем его на BINR, а потом настраиваем оставшийся порт на BINR. '''''Скорость 115200, 8bit, 1 start bit, 1 stop bit, Odd''''')

=== Шаг 2 === 
Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.

==== Шаг 2.1 ==== 
Настройка потока входных данных. Нажимаем кнопку '''I''' (см. рис. 1). Указываем тип входных данных ''Serial'' для Rover. Нажимаем рядом кнопку '''OPT''' и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку '''CMD''' рядом с '''OPT''' и вводим команды
<source lang="bash">
!NVS CFG-BINR f4 0a
!NVS CFG-BINR D5 01
</source>
Команда f4 0a попросит NV08C выдавать F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, также будет выдаваться F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид.

Команда D5 01 - это разрешение выдачи E5 пакета с битовой информацией от спутников.

Указываем Format ''NVS BINR''. Жмем '''OK'''.

==== Шаг 2.2 ==== 
Настройка потока выходных данных. Кнопка '''O''' позволяет указать куда сливать решение навигационной задачи. Выбираем ''File'' и указываем путь к нему. Кнопка '''L''' позволяет указать, куда сливать все, что валится из настроенного в п. 2.1 входного потока. Также выбираем ''File'' и указываем путь к файлу логов.

==== Шаг 2.3 ==== 
Перед запуском можно покрутить настройки в '''Options'''. Оставим как есть (см. рис. 2).

<center>
{| border="0"  
|-valign="bottom"
|[[File:20150730_RTKNAVIsetupHL.PNG|мини|центр|600px|Рисунок 1 - Настройка потоков данных в RTKNAVI]]
|[[File:20150730_RTKNAVIoptions.PNG|мини|центр|400px|Рисунок 2 - Настройка опций RTKNAVI]]
|}
</center>
 
=== Шаг 3 === 
Нажимаем '''Start''' в RTKNAVI и, если все хорошо, видим отношения с/ш по спутникам, свои координаты (см. рис. 3).

[[File:20150730_RTKNAVIsolutionHL.PNG|мини|центр|800px|Рисунок 3 - Решается]]

Полезная фича - RTKMonitor. Он отображает всякую информацию (эфемериды, сырые данные, принимаемые пакеты и т.п.). Для его включения необходимо тыкнуть маленький квадратик (см. рис. 3). Тыкать можно столько раз, сколько разных окошек хотим смотреть. '''''Важно: На момент написания этой заметки (30.07.2015), RTKNAVI не хочет решаться по двум системам. Решение получается только снятии галочки GLO в опциях.'''''

=== Итого ===
Мы принимаем с NV08C сырые данные и эфемериды, RTKLIB по ним решает навигационную задачу. Результат решения и принимаемые от приемника данные записываются в соответствующие файлы.

== 2 Конвертируем в RINEX ==
В первом разделе научились снимать логи с приемника. Что дальше? Дальше постобработка. Но нужно переварить бинарные логи в удобный формат, например, RINEX. Воспользуемся программой RTKCONV.

Тут все просто (см. рис. 4):
* Запускаем программу
* Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - ''NVSBINR'')
* Выбираем, при необходимости, каталог и имена выходных RINEX файлов
* Если нужно, в '''Options''' включаем галочку у GLO
* Жмем '''Convert'''
* Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно