SRNS - Вклад участника [ru]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2018-11-23T12:30:16Z

Лукьянов Владислав: /* Общая идея получения решения */

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:
* Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
* Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.

Дополнительные требования к наблюдениям:
* Обычно требуются 2-х частотные наблюдения (в теории, можно реализовать алгоритмы с измерениями в одном частотном диапазоне, но этот подход обладает рядом недостатков и редко используется).
* Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
* Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время наблюдений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.
* Обычно (часто/во всех случаях что видел автор), это алгоритм реализуют только для системы GPS или для GPS + другие системы (т.е. GPS для существующих бесплатных реализаций необходим).

Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:
* PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
* При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
* Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

[[Категория:HOWTO]]
[[Категория:PPP]]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2018-11-23T12:28:20Z

Лукьянов Владислав: /* Общая идея получения решения */

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:
* Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
* Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.

Дополнительные требования к наблюдениям:
* Обычно требуются 2-х частотные наблюдения (в теории, можно реализовать алгоритмы с измерениями в одном частотном диапазоне, но этот подход обладает рядом недостатков и редко используется).
* Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
* Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время наблюдений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.
* Обычно (часто/во всех случаях что видел автор), это алгоритм реализуют только для GPS или GPS + другие системы (т.е. GPS для существующих бесплатных реализаций необходим).

Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:
* PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
* При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
* Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

[[Категория:HOWTO]]
[[Категория:PPP]]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2018-11-23T12:27:02Z

Лукьянов Владислав:

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:
* Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
* Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.

Дополнительные требования к наблюдениям:
* Обычно требуются 2-х частотные наблюдения (в теории, можно реализовать алгоритмы с измерениями в одном частотном диапазоне, но этот подход обладает рядом недостатков и редко используется).
* Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
* Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время измерений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.
* Обычно (часто/во всех случаях что видел автор), это алгоритм реализуют только для GPS или GPS + другие системы (т.е. GPS для существующих бесплатных реализаций необходим).

Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:
* PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
* При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
* Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

[[Категория:HOWTO]]
[[Категория:PPP]]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2018-11-23T12:19:06Z

Лукьянов Владислав:

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

PPP представляет собой метод решения навигационной задачи. Данный алгоритм, как правило, использует следующие входные данные:
* Измеренные навигационным приёмником для разных спутников псевдо-дальности и фазы несущей.
* Точные эфемериды и часы. Эти данные можно брать с IGS, но не из навигационного сообщения, т.к. в последнем случае велики ошибки данных.

Дополнительные требования к наблюдениям:
* Измерения могут следовать с шагом от 1 раза в секунду до 1 раза в 5 минут.
* Длительность наблюдений - не меньше 15 минут (много времени уходит на разрешение фазовых неоднозначностей). Здесь действует правило - чем больше время измерений, тем лучше. Как правило online ресурсы требуют длительность наблюдений от часа.

Исходя из сказанного выше заметим, что PPP имеет следующие отличия от обычной GNSS:
* PPP использует более точную эфемеридно-временную информацию.
* При определении координат, помимо кодовых измерений, используются фазовые (более точные, но неоднозначные) измерения.
* Как правило, PPP алгоритмы строят для 2-х частотных приёмников (две частоты используют для устранения ионосферной ошибки).

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

[[Категория:HOWTO]]
[[Категория:PPP]]

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-12T10:25:15Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

==RTKNavi RTKPost==

Рассмотрим настройки программ RTKNavi и RTKPost. Подробнее можно почитать в мануале на страницах 34-49. 

{| class="simple" border="1" style="text-align:justify"
|colspan="3"| <center> Setting1
|-
| Пункт
| Описание
| Комментарий
|-
|Position Mode
|Выбираем режим работы: 
Single - одно-точечный метод оценки координат (не используется фильтровой алгоритм). 
DGPS/DGNSS- Коррекция с помощью кодовых измерений. Используется РФК. 
Kinematic - Для подвижной цели и неподвижной базовой станции. Используется РФК. 
Static - Для подвижных цели и базовой станции. Используется РФК. 
Moving-Base - Для подвижной базы и ровера, используется для относительного определения координат. В абсолютной СК точность соотвествует режиму "Single". Используется РФК. 
Fixed - Фиксированное положение ровера. В этом режиме задаётся положение ровера во вкладке "Positions". 
PPP Kinematic - 
PPP Static - 
PPP Fixed - 
|
|-
|Frequencies
|Выбор частотного диапазона
|Только для rtk режимов
|-
|Filter Type
|Выбрать тип фильтра
| не применяется в RTKNAVI и в режиме "Single"
|-
|Elevetion Mask
|Маска угла места в градусах
|
|-
|SNR Mask
|Позволяет выбрать минимально-допустимое отношение с/ш для разных углом места
|
|-
|Rec Dynamics
| OFF - не используется динамическая модель 
ON - Производится оценка скорости и ускорения ровера.
| Только для режимов DGPS/DGNSS или Kinimatic
|-
|Earth Tides Correction
| Применять или не применять коррекцию приливов океана
| не применяется в режиме "Single"
|-
|Ionosphere Correction
| Коррекция ионосферных параметров: 
OFF - не использовать коррекцию 
Broadcast - Использовать НС? 
SBAS - использовать SBAS 
Iono-Free LC - использовать двух-частотные измерения 
Estimate STEC - оценить параметр STEC (содержание электронов). Только для PPP режима. 
IONEX TEC - 
QZSS Broadcast - 
QZSS LEX - 
|не применяется в режиме "Single"
|-
|Troposphere Correction
| Коррекция тропосферных параметров: 
OFF - не производить коррекцию 
Saastamonien - использовать стандартную модель атмосферы 
SBAS - использовать SBAS 
Estimate ZTD - более строгая модель стратосферы 
Estimate ZTD+Grad - 
|не применяется в режиме "Single"
|-
|Satellite Ephemers
|Выбрать источник спутниковых эфемерид: 
Broadcast - навигационное сообщение 
Precise - использовать точные эфемериды: [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html GPS], [https://www.glonass-iac.ru/archive/ ГЛОНАСС] 
Broadcast+SBAS - SBAS. Долгосрочная и быстрая коррекция 
Broadcast+SBAS APC - использовать RTCM. Коррекция фазового центра антенны 
Broadcast+SSR CoM - использовать RTCM. Коррекция центра масс спутников 
QZSS LEX - 
|
|-
|Sat PCV
|Использовать ли информацию фазовом центре антенны спутника
|Требуется загрузить дополнительный файл (во вкладке "Files") не применяется в режиме "Single"
|-
|Sat PCV
|Использовать ли информацию фазовом центре антенны приёмника
|Требуется загрузить дополнительный файл (во вкладке "Files") не применяется в режиме "Single"
|-
|PhWindup
|Использовать ли коррекцию фазы
|Только для PPP режимов
|-
|Reject Ed
|Будут ли спутники GPS Block IIA исключены из решения. Эти спутники часто ухудшают PPP решение.
|Только для PPP режимов
|-
|RAIM FDE
|Включить ли режим автономного контроля целостности (RAIM) и функцию обнаружения и исключения сбоя (FDE). Cпутник исключается, если сумма квадратов ошибок больше порогового значения (SSE). Выбранный спутник назначется для указания минимальной SSE.
|
|-
|Excluded Satellines (+PRN: Included)
| Позволяет исключить из решения или принудительно включить (даже если спутник не здоров) в решение конкретный спутник, указав его номер.
|
|-
|Navigation System
| СРНС, используемые для решения навигационной задачи.
|
|-
|}

=== 1===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="2"| Сравнение моделей измерений
|-
|Модель
|
|-
|Single
|[[File:Lukianov_rtklib_single.jpg|900px]]
|-
|DGPS/DGNSS
|[[File:Lukianov_rtklib_DGPS.jpg|900px]]
|-
|Static
|[[File:Lukianov_rtklib_Static.jpg|900px]]
|-
|Kinematic
|[[File:Lukianov_rtklib_kinematic.jpg|900px]]
|-
|PPP Static
|[[File:Lukianov_rtklib_PPPS.jpg|900px]]
|-
|PPP Kinematic
|[[File:Lukianov_rtklib_PPPK.jpg|900px]]
|-
|}

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-12T10:07:58Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

==RTKNavi RTKPost==

Рассмотрим настройки программ RTKNavi и RTKPost. Подробнее можно почитать в мануале на страницах 34-49. 

{| class="simple" border="1" style="text-align:justify"
|colspan="3"| <center> Setting1
|-
| Пункт
| Описание
| Комментарий
|-
|Position Mode
|Выбираем режим работы: 
Single - одно-точечный метод оценки координат (не используется фильтровой алгоритм). 
DGPS/DGNSS- Коррекция с помощью кодовых измерений. Используется РФК. 
Kinematic - Для подвижной цели и неподвижной базовой станции. Используется РФК. 
Static - Для подвижных цели и базовой станции. Используется РФК. 
Moving-Base - Для подвижной базы и ровера, используется для относительного определения координат. В абсолютной СК точность соотвествует режиму "Single". Используется РФК. 
Fixed - Фиксированное положение ровера. В этом режиме задаётся положение ровера во вкладке "Positions". 
PPP Kinematic - 
PPP Static - 
PPP Fixed - 
|
|-
|Frequencies
|Выбор частотного диапазона
|Только для rtk режимов
|-
|Filter Type
|Выбрать тип фильтра
| не применяется в RTKNAVI и в режиме "Single"
|-
|Elevetion Mask
|Маска угла места в градусах
|
|-
|SNR Mask
|Позволяет выбрать минимально-допустимое отношение с/ш для разных углом места
|
|-
|Rec Dynamics
| OFF - не используется динамическая модель 
ON - Производится оценка скорости и ускорения ровера.
| Только для режимов DGPS/DGNSS или Kinimatic
|-
|Earth Tides Correction
| Применять или не применять коррекцию приливов океана
| не применяется в режиме "Single"
|-
|Ionosphere Correction
| Коррекция ионосферных параметров: 
OFF - не использовать коррекцию 
Broadcast - Использовать НС? 
SBAS - использовать SBAS 
Iono-Free LC - использовать двух-частотные измерения 
Estimate STEC - оценить параметр STEC (содержание электронов). Только для PPP режима. 
IONEX TEC - 
QZSS Broadcast - 
QZSS LEX - 
|не применяется в режиме "Single"
|-
|Troposphere Correction
| Коррекция тропосферных параметров: 
OFF - не производить коррекцию 
Saastamonien - использовать стандартную модель атмосферы 
SBAS - использовать SBAS 
Estimate ZTD - более строгая модель стратосферы 
Estimate ZTD+Grad - 
|не применяется в режиме "Single"
|-
|Satellite Ephemers
|Выбрать источник спутниковых эфемерид: 
Broadcast - навигационное сообщение 
Precise - использовать точные эфемериды: [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html GPS], [https://www.glonass-iac.ru/archive/ ГЛОНАСС] 
Broadcast+SBAS - SBAS. Долгосрочная и быстрая коррекция 
Broadcast+SBAS APC - использовать RTCM. Коррекция фазового центра антенны 
Broadcast+SSR CoM - использовать RTCM. Коррекция центра масс спутников 
QZSS LEX - 
|
|-
|Sat PCV
|Использовать ли информацию фазовом центре антенны спутника
|Требуется загрузить дополнительный файл (во вкладке "Files") не применяется в режиме "Single"
|-
|Sat PCV
|Использовать ли информацию фазовом центре антенны приёмника
|Требуется загрузить дополнительный файл (во вкладке "Files") не применяется в режиме "Single"
|-
|PhWindup
|Использовать ли коррекцию фазы
|Только для PPP режимов
|-
|Reject Ed
|
|
|-
|RAIM FDE
|
|
|-
|Excluded Satellines (+PRN: Included)
|
|
|-
|Navigation System
|
|
|-
|}

=== 1===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="2"| Сравнение моделей измерений
|-
|Модель
|
|-
|Single
|[[File:Lukianov_rtklib_single.jpg|900px]]
|-
|DGPS/DGNSS
|[[File:Lukianov_rtklib_DGPS.jpg|900px]]
|-
|Static
|[[File:Lukianov_rtklib_Static.jpg|900px]]
|-
|Kinematic
|[[File:Lukianov_rtklib_kinematic.jpg|900px]]
|-
|PPP Static
|[[File:Lukianov_rtklib_PPPS.jpg|900px]]
|-
|PPP Kinematic
|[[File:Lukianov_rtklib_PPPK.jpg|900px]]
|-
|}

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-12T09:47:48Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-12T09:06:13Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-12T08:48:21Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-05T14:30:52Z

Лукьянов Владислав: /* 1 */

Blog:Lukianov/01.05.2017 RTKLIB

2017-05-05T14:26:30Z

Лукьянов Владислав: /* 1 */

2017-05-05T14:21:54Z

Лукьянов Владислав: /* RTKNavi RTKPost */

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T19:02:26Z

Лукьянов Владислав:

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:58:14Z

Лукьянов Владислав:

<summary [ hidden ] >
<center>[[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]</center>

Рассмотрим и сравним работу с PPP серверов
</summary>

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

{{wl-publish: 2017-05-03 22:01:00 +0300 | | Lukianov }}

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:55:06Z

Лукьянов Владислав:

PPP

2017-05-03T18:51:53Z

Лукьянов Владислав: Лукьянов Владислав переименовал страницу PPP в Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

#перенаправление [[Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services]]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:51:53Z

Лукьянов Владислав: Лукьянов Владислав переименовал страницу PPP в Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:35:59Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:35:04Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:34:21Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Рассмотренные серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T18:32:40Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

Серверы PPP работают только по сигналам GPS (L1C + L2C). Для улучшения(в случае CSRS )/получения(в случае AUSPOS и OPUS) PPP решений необходимо обрабатывать, помимо сигнала L1C, сигнал L2C.

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L1OF
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|width="20%" |Используемые сигналы
|style="background:#7AE868" width="20%"| L1C
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| L2C
|style="background:#D79279" width="20%"| L1OF
|style="background:#D79279" width="20%"| L2OC
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5" |Сигналы:
|-
|style="background:#7AE868" width="20%"| Присутствуют в измерениях и используются на сервере
|style="background:#9E1F3D" width="20%"| Отсутствуют в измерениях, но нужны на сервере
|style="background:#D79279" width="20%"| Отсутствую в измерениях и не используются на сервере
|style="background:#A1A1A1" width="20%"| Присутствуют в измерениях, но не нужны на сервере
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T13:52:49Z

Лукьянов Владислав: /* Сравнение служб PPP */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( с альманахом ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений (с альманахом RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T13:52:15Z

Лукьянов Владислав: /* Сравнение служб PPP */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений ( по альманаху ULTRA-RAPID)
| 2
| 3
| 1
|-
|Точность измерений ( по альманаху RAPID)
| 3
| 1
| 2
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T13:48:19Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-05-03T13:47:50Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70362”
|55° 45’ 22.70359”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9577”
|37° 42’ 28.95831”
|37° 42’ 28.95863”
|-
| Высота
| 183.335 м
| 183.329 м
| 183.304 м
|-
| СКОДолгота
| 1.5 см (95%)
| 1.8 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 2.8 см (95%)
| 0.5 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 3.8 см (95%)
| 1.0 см
| 2.7 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad_rapid.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7068”
| 37° 42’ 28.9748”
| 183.603 м
|-
| СКО (95%)
| 45.3 см
| 34.0 см
| 86.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_mcr_Rapid.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7239”
| 37° 42’ 28.9359”
| 184.002 м
|-
| СКО (95%)
| 51.6 см
| 35.6 см
| 95.2 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_rapid_nv.PNG|400px]]
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Файл:Lukianov PPP rapid nv.PNG

2017-05-03T13:47:42Z

Лукьянов Владислав: MsUpload

MsUpload

Файл:Lukianov PPP mcr Rapid.PNG

2017-05-03T13:42:47Z

Лукьянов Владислав: MsUpload

MsUpload

Файл:Lukianov PPP javad rapid.PNG

2017-05-03T13:42:47Z

Лукьянов Владислав: MsUpload

MsUpload

Файл:Lukianov PPP javad repid.PNG

2017-05-03T13:29:41Z

Лукьянов Владислав: MsUpload

MsUpload

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:55:28Z

Лукьянов Владислав: /* Результаты работы PPP служб */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Серверы OPUS и AUSPOS не поддерживают одно-частотные измерения GPS, поэтому эти серверы не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:52:58Z

Лукьянов Владислав: /* Сравнение служб PPP */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| −
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:52:37Z

Лукьянов Владислав: /* Сравнение служб PPP */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:51:05Z

Лукьянов Владислав: /* OPUS (Online Positioning User Service) */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)
* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)
* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).
* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2
* Доступна только статическая модель.
* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).
* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P2 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:49:57Z

Лукьянов Владислав: /* Natural Resources Canada */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов (но иногда, ответ приходит в течение нескольких минут).
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:48:16Z

Лукьянов Владислав: /* Natural Resources Canada */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T11:46:56Z

Лукьянов Владислав: /* Получаем RINEX файл */

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad. 
Для записи RINEX файла будем использовать программу RTKLIB.

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9F.D0.B8.D1.88.D0.B5.D0.BC_BINR_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.B3.D0.B8.2C_.D1.80.D0.B5.D1.88.D0.B0.D0.B5.D0.BC.D1.81.D1.8F_.D0.BF.D0.BE_.D0.B8.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F.D0.BC_NV08C здесь].

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None
Команды при запуске:
<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Как это сделать описано [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib#.D0.9A.D0.BE.D0.BD.D0.B2.D0.B5.D1.80.D1.82.D0.B8.D1.80.D1.83.D0.B5.D0.BC_.D0.B2_RINEX здесь]. Нужный нам файл имеет разрешение .obs.

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:27:32Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут. 
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить. 
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:18:30Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:17:45Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:17:13Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - Новая антенна. Антенна "Б" - старая старая. Обе эти антенны находятся на крыше. 
*Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 
*Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:14:43Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна*
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - антенна на крыше, та которая новая, которой все пользуются. Антенна "Б" - антенна на крыше, старая. 
Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|}

Для грубой оценки можно положить, что в одной секунде долготы 30.9 м, а в одной секунде широты 17.4 м

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="16"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="15"|Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|colspan="4"| OPUS
|colspan="4"| AUSPOS
|-
|rowspan="6"|ULTRA-RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7038”
| 37° 42’ 28.9567”
| 183.337 м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| 55° 45’ 22.70469”
| 37° 42’ 28.95748”
| 183.337 м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| 1.8 см
| 3.6 см
| 4.6 см
| СКО
| 10.1 см
| 7.9 см
| 7.9 см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| -2.664 м
| -0.912 м
| -9.130 м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|-
|rowspan="5"| RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|rowspan="5"| FINAL
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T10:04:48Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|Оперативность работы сервера
| 2
| 1
| 3
|-
|Точность измерений
| 2
| 3
| 1
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна*
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - антенна на крыше, та которая новая, которой все пользуются. Антенна "Б" - антенна на крыше, старая. 
Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS (GRS80 Ellipsoid, ITRF2008)
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ 22.70310”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ 28.95674”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
|183.361 м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см (95%)
| 10.1 см
| 1.7 см (95%)
|-
| СКОШирота
| 3.6 см (95%)
| 7.9 см
| 0.9 см (95%)
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
| 3.1 см (95%)
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="16"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="15"|Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|colspan="4"| OPUS
|colspan="4"| AUSPOS
|-
|rowspan="6"|ULTRA-RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7038”
| 37° 42’ 28.9567”
| 183.337 м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| 55° 45’ 22.70469”
| 37° 42’ 28.95748”
| 183.337 м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| 1.8 см
| 3.6 см
| 4.6 см
| СКО
| 10.1 см
| 7.9 см
| 7.9 см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| -2.664 м
| -0.912 м
| -9.130 м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|-
|rowspan="5"| RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|rowspan="5"| FINAL
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T09:54:31Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
| ожидание ответа (в среднем)
| ≈ 1.5 часa
| 15 минут
|
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна*
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - антенна на крыше, та которая новая, которой все пользуются. Антенна "Б" - антенна на крыше, старая. 
Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS ()
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
| м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см
| 10.1 см
|
|-
| СКОШирота
| 3.6 см
| 7.9 см
|
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
|
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|rowspan="7"| RAPID
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|-
|rowspan="7"| FINAL
| Долгота
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
| м
| м
| м
|-
| СКОДолгота
| см
| см
|
|-
| СКОШирота
| см
| см
|
|-
| СКОВысота
| см
| см
|
|-
|Коментарии
|
|
|
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="16"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="15"|Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|colspan="4"| OPUS
|colspan="4"| AUSPOS
|-
|rowspan="6"|ULTRA-RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7038”
| 37° 42’ 28.9567”
| 183.337 м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| 55° 45’ 22.70469”
| 37° 42’ 28.95748”
| 183.337 м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| 1.8 см
| 3.6 см
| 4.6 см
| СКО
| 10.1 см
| 7.9 см
| 7.9 см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| -2.664 м
| -0.912 м
| -9.130 м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|-
|rowspan="5"| RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|rowspan="5"| FINAL
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]

Blog:Lukianov/03.05.2017 PPP online services

2017-04-29T09:51:55Z

Лукьянов Владислав:

'''PPP (Precise point positioning) - позиционирование высокой точности.'''

Краткую информацию о том, что это такое, можно найти на [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) википедии].

'''Здесь рассмотрим следующую ситуацию''': имеется навигационный приемник, желательно работающий в двух частотных диапазонах, например, Javad.

'''Задача''': получить PPP измерения.

== Общая идея получения решения ==

Задача решается следующим образом: навигационный приемник, подключенный к ПК, записывает файл с сырыми измерениями (псевдодальности, псевдоскорости). Проблема в том, что при расчете этих величин приемник никак не учитывают рад факторов: параметры ионосферы, так же, существует погрешность передаваемых НКА своих координат, имеют место быть и другие проблемы. Дифференциальные измерения (а PPP есть одна из их разновидностей) заключается в том, что есть навигационные приёмники, чьи координаты известны крайне точно. Эти приемники называют базами. Эти базы тоже принимают сигналы от НКА, обрабатывают их, решают навигационную задачу, получают координаты и сравнивают их с истинными. По результатам сравнения истинных координат с рассчитанными координатами (или с иными параметрами, например псевдозадержками) можно формировать корректирующую информацию (это может быть простая поправка к псевдозадержке или это могут быть параметры некой относительно сложной системы уравнений, учитывающей параметры сред и иные источники погрешностей отдельно).

Для реализации этой системы, очевидно, нужен канал связи: сервер PPP (где хранится корректирующая информация) - приёмник. В простейшем случае, этот канал связи - интернет.

Ниже будут рассмотрены вопросы, связанные с записью файла с сырыми измерениями, конвертирование их в формат удобный для последующей обработки, взаимодействие с серверами, предоставляющими доступ к PPP, и их сравнение.

== Получаем RINEX файл ==

В результате выполнения этого пункта, на жестком диске вашего ПК должен появиться файл RINEX формата.

Рассмотрим решение задачи на примере приемника Javad.

Javad без проблем работает со стандартными программами на windows XP, однако, на данный момент не совсем ясно как это сделать на windows 10. Поэтому, для записи RINEX файла использовалась программа RTKLIB (где всё работает хорошо как на windows XP, так и на windows 10).

* сначала надо записать log-файл. Подробную инструкцию о том как это сделать можно найти [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib здесь] в разделе "Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C". Ниже приведем сухой остаток из этого раздела:

Параметры порта:
*Bitrate: 115200
*Byte Size: 8 bit
*Parity: None
*Stop Bits: 1 bit
*Flow Control: None

Команды при запуске:

<source lang="bash">
em,,def:{1,,}
em,,jps/gd
em,,jps/qd
em,,jps/WD
em,,jps/ET
</source>

а в нижнем:
<source lang="bash">
dm
</source>

* конвертируем полученный файл (лог файл) в формат RINEX. Для этого можно обратиться [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib к той же статье] в раздел "Конвертируем в RINEX". Нужный нам файл имеет разрешение .obs

В качестве примера имеется лог-файл (запись проводилась около двух часов) и файл RINEX-формата: [[:File:PPP_Javad_log_obs.zip]]

==PPP сервер==

Во всех случаях надо отправить rinex-файл на сервер, указав свою почту, куда будет выслан ответ.

Список серверов:

===Natural Resources Canada===
Ссылка на сервер: [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada] 
Обрабатывает данные как с одно-частотных, так и с двух-частотных приёмников. Для уточнения координат потребителя использует точные эфемериды спутников.

Особенности:
* Нужна регистрация.
* Ответ ждать порядка 1.5 часов
* Ответ приходит в виде архива .zip содержащий достаточно большой объем информации.
* Решение можно получить в координатах NAD83 или ITRF.
* В дополнительных опциях можно выбрать модель геоида и учесть данные о приливе океана (можно не учитывать для статической модели и/или для потребителя удаленного от океана).
* Есть статическая и динамическая модель. Если использоваться статическую модель, то на выходе получим одну усреднённую точку, а если динамическую, то получим трек.
* Используются лучшие из доступных эфемерид (FINAL, RAPID, ULTRA-RAPID): 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут (не доступно для загрузки).
* В координатах NAD83 решение можно получить быстрее чем в ITRF ?
* Имеется приложение [https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/applications.php?locale=en#ppp "PPP direct v2.1"] доступное для загрузки на сайте.

Пример ответа можно скачать здесь: [[:File:ppp_full_output.zip]].

'''Порядок работы с сервером.'''

Переходим по [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 ссылке] на сервер. если ссылка не работает, то с [http://www.nrcan.gc.ca/home главной страницы сайта] надо перейти в : Home - Earth Sciences - Geomatics- Geodetic Reference Systems - Tools and Applications

Далее жмем на ссылку "Go to CSRS-PPP online tool".

[[File:PPP_nrcan.PNG|400px]]

перейдя по ней вас попросят представиться системе, если вы не представлены или зарегистрироваться. Далее, вы попадаете на страницу, где указываете свою почту (для получения результата), модель (статическая (неподвижная) или динамическая), также, можно указать другие параметры и загружаете .obs файл.

===OPUS (Online Positioning User Service)===

Ссылка: [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]

Особенности:

* ответ присылает быстро (в течение 10 минут)

* Информативность ответа относительно низкая (только координаты и погрешность)

* Сам ответ - это текст письма (т.е. нет никакого файла).

* Записанный файл должен содержать измерения GPS частотных диапазонов L1/L2

* Доступна только статическая модель.

* Файл должен был записываться не менее чем 15 минут, но не более 48 часов. При этом, по шкале UTC допускается пересечение не более чем одной полночи (нельзя задействовать измерения из трёх разных суток).

* Файлы, которые записывались менее двух часов, должны содержать P1 измерения , а также ещё либо P1, либо C1 измерения.
* Измерения от систем ГЛОНАСС и Galileo могут содержаться в файле, но измерения будут проводиться только по GPS.
* Используются спутники, находящиеся под углом к горизонту не ниже 10°.
* Запись файла должна проводится с частотами 1, 2, 3, 5, 10, 15 или 30 Гц.
* Формат файла: RINEX 2.x, или сырые данные.
* Выбор модели антенны учтет её характеристики. Выбор неправильной модели способен привести к погрешностям по высоте до 80 см, а по долготе и широте до 1 см.
* Возможен сбой работы, если в наблюдаемой фазе сигналов есть много срывов/пропусков.

Пример ответа:

<source lang="bash">
REF FRAME: IGS08 (EPOCH:2017.2561)

X: 2846044.482(m) 0.016(m)
Y: 2200311.466(m) 0.049(m)
Z: 5249373.540(m) 0.046(m)

LAT: 55 45 22.70314 0.052(m)
E LON: 37 42 28.95829 0.029(m)
W LON: 322 17 31.04171 0.029(m)
EL HGT: 183.311(m) 0.041(m)

UTM COORDINATES
UTM (Zone 37)
Northing (Y) [meters] 6179713.416
Easting (X) [meters] 418919.757
Convergence [degrees] -1.06805532
Point Scale 0.99968064
Combined Factor 0.99965194

BASE STATIONS USED
PID DESIGNATION LATITUDE LONGITUDE DISTANCE(m)
DL3893 ISER IRAQ SURVY ERBIL CORS ARP 2218772.3
DK4489 ISBA IRAQ SURY BAGHDAD CORS ARP 2527874.0
DK6558 YYR1 GOOSE BAY WAAS CORS ARP N531831.085 W0602510.079 5606923.2

This position and the above vector components were computed without any
knowledge by the National Geodetic Survey regarding the equipment or
field operating procedures used.
</source>

Работа с сервером:

[https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ Переходим по ссылке], загружаем файл, делаем минимальные настройки, указываем почту для ответа и согласно длительности файла нажимаем на одну из кнопок: "Upload to Rapid-Static" или "Upload to Static".

=== AUSPOS ===
Достаточно быстро присылает ответ на почту. [ftp://ftp.ga.gov.au/geodesy-outgoing/apps/ausposV2/4225/ Пример ответа]. 
Особенности:
* '''RINEX файл не должен содержать измерений за текущий день UT'''
* Файл должен иметь длину не менее часа, предпочтительно 2 часа
* Имя файла не должно содержать пробелов.

== Сравнение служб PPP ==

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"|Служба
|-
|CSRS
|OPUS
|AUSPOS
|-
|Регистрация на сервере
| +
| −
| −
|-
| ожидание ответа (в среднем)
| ≈ 1.5 часa
| 15 минут
|
|-
|статическая модель
| +
| +
| +
|-
|кинематическая модель
| +
| −
| −
|-
| использование GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование ГЛОНАСС
| −
| −
| -
|-
| Минимальное время наблюдений
| 1.5 часа ?
| 2 часа
| 1 час
|-
| Максимальное время наблюдений
| -
| 48 часов
| 7 дней
|-
| Использование сигналов GPS
| +
| +
| +
|-
| Использование других СРНС
| -
| -
| -
|-
|Поддержка одно-частотных измерений
| +
| −
| −
|-
|}

===Результаты работы PPP служб===

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|rowspan="2"|
|colspan="3"| Приёмник
|-
| Javad
| MCR
| NV08C
|-
| Частоты
| L1+L2 GPS
| L1 GPS, L1+L2 ГЛОНАСС
| L1 GPS
|-
|Модель
| статическая
| статическая
| статическая
|-
|Длительность файла
|02:13:54
|02:13:50
|02:13:53
|-
|Антенна*
|А
|А
|Б
|-
|}
*Антенна "А" - антенна на крыше, та которая новая, которой все пользуются. Антенна "Б" - антенна на крыше, старая. 
Для одно-частотных измерений GPS не поддерживаются PPP режим, поэтому серверы OPUS и AUSPOS не будут работать с приёмниками MCR и NV08C. 

{|class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|rowspan="2"| Параметр
|colspan="3"| Служба
|-
|CSRS (ITRF14)
|OPUS (IGS08 (EPOCH:2017.3220))
|AUSPOS ()
|-
|rowspan="3"| Априорные координаты
| Долгота
| colspan="3"|55° 45’ 22.790”
|-
| Широта
| colspan="3" |37° 42’ 29.009”
|-
| Высота
| colspan="3" |192.467 м
|-
|rowspan="7"| ULTRA-RAPID
| Долгота
|55° 45’ 22.7038”
|55° 45’ 22.70469”
|55° 45’ ”
|-
| Широта
|37° 42’ 28.9567”
|37° 42’ 28.95748”
|37° 42’ ”
|-
| Высота
|183.337 м
|183.337 м
| м
|-
| СКОДолгота
| 1.8 см
| 10.1 см
|
|-
| СКОШирота
| 3.6 см
| 7.9 см
|
|-
| СКОВысота
| 4.6 см
| 7.9 см
|
|-
|Коментарии
| [[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|
|
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="16"| Javad
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="15"|Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|colspan="4"| OPUS
|colspan="4"| AUSPOS
|-
|rowspan="6"|ULTRA-RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.790”
| 37° 42’ 29.009”
| 192.467 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7038”
| 37° 42’ 28.9567”
| 183.337 м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| 55° 45’ 22.70469”
| 37° 42’ 28.95748”
| 183.337 м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| 1.8 см
| 3.6 см
| 4.6 см
| СКО
| 10.1 см
| 7.9 см
| 7.9 см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| -2.664 м
| -0.912 м
| -9.130 м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_javad1.PNG|200px]]
|-
|rowspan="5"| RAPID
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|rowspan="5"| FINAL
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|
| Долгота
| Широта
| Высота
|-
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
| В СК IGS08 (EPOCH:2017.3220):
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|
|
|
|
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
| СКО
| см
| см
| см
|
|
|
|
|-
| Ошибка априорной оценки (приблизительно)
| м
| м
| м
|rowspan="2" colspan="4" |
|rowspan="2" colspan="4" |
|-
|colspan="4" | +
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| MCR
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.913”
| 37° 42’ 29.047”
| 190.084 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7062”
| 37° 42’ 28.9710”
| 183.605 м
|-
| СКО (95%)
| 42.2 см
| 35.6 см
| 91.1 см
|-
|colspan="4" |[[File:Lukianov_PPP_mcr.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

{| class="simple" border="1" style="text-align:center"
|colspan="5"| NV08C
|-
|rowspan="2"| Альманахах
|colspan="4"| Служба
|-
|colspan="4"| CSRS
|-
|rowspan="4" |ULTRA-RAPID
| Априорные координаты
| 55° 45’ 22.814”
| 37° 42’ 28.826”
| 187.425 м
|-
| В СК ITRF14:
| 55° 45’ 22.7256”
| 37° 42’ 28.9306”
| 183.962 м
|-
| СКО (95%)
| 53.3 см
| 37.6 см
| 102.6 см
|-
|colspan="4" | [[File:Lukianov_PPP_nv08c.PNG|200px]]
|-
|rowspan="3" | RAPID
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|rowspan="3" | FINAL
| В СК ITRF14:
| ° ’ ”
| ° ’ ”
| м
|-
| СКО (95%)
| см
| см
| см
|-
|colspan="4" |
|-
|}

== Общие рекомендации по улучшению PPP измерений ==
1. С увеличение длительности наблюдений улучшается точность, т.к. накапливается статистика, и, например, более точно решается неравнозначность наблюдений за фазой (static, возможно, kinematic). 
2. PPP работает в режиме пос-обработки, и для работы использует эфемериды спутников. Точность этих эфемерид возрастает с течением времени: 
FINAL (±2 см) - доступно через 13 дней. 
RAPID (±5 см) - доступно через несколько дней. 
ULTRA-RAPID (±15 см) - доступно каждые 90 минут.
Поэтому, чем позже отправить файл на обработку, тем более точные координаты можно получить.
Информацию об Альманахах можно найти [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html здесь]

== Полезные ссылки: ==

* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/PPP_(Precise_Point_Positioning) что такое PPP]
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/RINEX что такое RINEX формат]
* [http://www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/geodetic-reference-systems/tools-applications/10925 Natural Resources Canada]
* [https://www.ngs.noaa.gov/OPUS/ OPUS]
* [http://www.ga.gov.au/bin/gps.pl AUSPOS]
* [https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html Альманахи GPS]